2026年7月10日 1 min freertos / rtos / 嵌入式 FreeRTOS 任务调度源码分析 深入分析 FreeRTOS 任务切换的汇编实现和 PendSV 机制 调度器的核心# FreeRTOS 使用 PendSV 异常实现任务切换。 上下文切换流程# 保存当前任务上下文 选择最高优先级就绪任务 恢复新任务上下文