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从 embedded-hal 的 type Error 到驱动代码中的 where I2C: I2c<Error = E>，本文用“挖坑、填坑、取别名”三层角色分工，彻底讲透 Rust 关联类型的本质。附带四类开发者视角对照表、快递比喻贯穿全文、常见误区澄清及进阶类型理论，助力嵌入式 Rust 开发者跨越类型系统障碍。